Arduinoでマイクロステップ駆動の実験は中断

　この間からポタ赤作りに取り組んでいるのですが、なかなか良いメカが出来ません。ならばステッピングモーターのマイクロステップ駆動の方を仕上げようとしたのですが、こちらもうまくいってません。

　モーターを回転させることは出来ていますが、ステップの中間でひっかかるような動きになっていて、スムーズに回転させることが出来ないでいます。ひっかかる位相はいつも同じなので、これは実験に使ったモーターの特性なのかも知れません。

▼ステッピングモーター

　これ以外にも赤道儀の駆動に使った送りネジ付きのモーターも試しましたがやはり途中に引っかかりがあります。

　ちなみに、写真の左側のモーターは秋月で売っていた物。右側はプリンタを分解した時に回収して置いた物です。これらはクローポール型のPMモーターと呼ばれているようで、このタイプの物はマイクロステップドライブには向いていないのかもしれません。

　もちろん普通に2相駆動を行った場合に比べ、マイクロステップドライブにすると振動が大幅に減るので全くメリットが無い訳ではありません。でもマイクロステップドライブで電気的にバーニアをかけるような使い方をするのは無理っぽいです。

▼回路図　（クリックで別窓に拡大）

　以前の回路とほとんど同じですが、モーターの電源を分離しています。

　駆動波形は以前の記事に掲載した台形波以外に正弦波も試したのですが、途中でひっかかるようになる動きは改善されませんでした。　

　正弦波波形によるマイクロステップ駆動実験のスケッチ

　スケッチをあれこれいじってみたのですが、改善できる目処が立ちません。ということで、この話は一旦クローズすることにします。

　なお、1回転が200パルスの本格的なステッピングモーターならうまくいような気がします。手頃な物が手に入ったら再度実験してみようかと思います。でもHDDポタ赤のメカにうまく収まる物が手に入るかどうかが問題です。